Buzdugan I.D., Mogan Gh.L. Proiectarea roboților. Universitatea Transilvania din Braşov

Subcap.T.2.4 Scheme de încărcare a subansamblelor și elementului de bază ale modulului de T cu șurub-piuliță

Soluție constructive

Fig. 1 Soluţie constructivă a modulului de translaţie

Schema bloc a ansamblului

În fig. 2 se prezintă schema bloc a ansamblului de mai sus, în care se evidenţiază subansamblele şi elementele constructive componente prezentate separat în fig. 3 precum și ineracțiunile dintre acestea. La identificarea subansamblelor primare ca entităţi independente de montaj, din variantele posibile se adoptă aceea care asigură cea mai simplă schemă de montaj.

Fig. 2 Schema bloc a ansamblului

Importanţa deosebită a legăturilor interne şi externe ale subansamblelor şi elementelor constructive, evidenţiate cu linii drepte în schema bloc de ansamblu (fig. 2), implică proiectarea constructivă a acestora independent în corelaţie cu sinteza sau alegerea şi verificarea elementelor constructive şi a subansamblelor participante.

În tab. 2, se descriu aceste legături cu precizarea tipului, soluţiei constructive adoptate, precum şi a parametrilor statici asociaţi conform fig.3.

Tab. 2 Legăturile subansamblelor și elementelor

Scheme de încărcare

În fig. 3 se prezintă schemele forţelor și momentelor statice asociate subansamblelor și elementului de bază ale modulului de translație, fără luarea în considerare a forţelor de greutate proprie şi de frecare.

Fig. 3 Schemele forţelor și momentelor statice: a – subansamblul S1 (servomotor); b – subansamblul S2; c – subansamblul S4; d – subansamblul S3; e – subansamblul S7; f – subansamblul S5; g – elemental 0 (B)

Determinarea încărcărilor de intrare/ieșire

Din ecuaţiile de echilibru static ale subansamblelor şi elementelor constructive, rezultă:

În aceste relaţii, , şi sunt momentele de frecare din rulmenţii lagărului principal şi cuplei elicoidale (șurub-piuliță). Deoarece, pentru subansamblul S5 numărul necunoscutelor induse de legături este mai mare decât numărul ecuaţiilor statice pentru determinarea acestora se utilizează analiza cu elemente