|
Buzdugan I.D.,
Mogan Gh.L. Proiectarea roboților. Universitatea Transilvania din Brașov |
|
Subcap.R.2.4 Scheme de încărcare a
subansamblelor și elementelor modulului de R cu reductor armonic |
|
Soluție constructivă
Fig. 1 Soluția
constructivă a modulului
de rotație Schema bloc a ansamblului În fig. 2 se prezintă schema bloc a ansamblului din fig. 1, în care se evidențiază subansamblele și elementele constructive componente prezentate separat în fig. 3. La identificarea subansamblelor primare ca entități independente de montaj, din variantele posibile se adoptă aceea care asigură cea mai simplă schemă de montaj.
Fig. 2 Schema bloc a ansamblului Importanța deosebită
a legăturilor interne și
externe ale subansamblelor și
elementelor constructive, evidențiate
cu linii drepte în schema bloc de ansamblu (fig.
2), implică proiectarea constructivă a acestora independent în corelație cu sinteza sau alegerea și verificarea elementelor constructive și a subansamblelor participante. În tab. 1, se descriu aceste legături cu precizarea tipului, soluției constructive adoptate, precum și a parametrilor statici asociați, conform fig.3. Tab. 2 Legătrile
subansamblelor și elementelor
Scheme de încărcare În fig. 3 se prezintă schemele forțelor și momentelor statice asociate subansamblelor modulului de translație, fără luarea în considerare a forțelor de greutate proprie și de frecare.
Fig. 1 Schemele forțelor și momentelor statice Determinarea încărcărilor
de intrare/ieșire Din ecuațiile de echilibru static ale subansamblelor și elementelor constructive, rezultă:
Forțele
|
