Buzdugan I.D., Mogan Gh.L. Proiectarea roboților ficși. Universitatea Transilvania din Braşov

Subcap.3.1.2 Modelarea procesului de prindere și determinarea parametrilor de manipulare

Pentru cazul prehonsorului orizontal cu deplasare în direcție verticală

Schema de calcul

Relații de calcul:

F_b = G_c+ F_a = m_c (g+a);

M_b = (G_c+ F_a) L/2, pentru corpul de tip paralelipiped de lungime L;

M_b = (G_c+ F_a) H/2, pentru corpul de tip cilindru de lungime H.

Semnificații notații: G [N] - greutatea; g - [m/s²] - accelerația gravitațională; a - [m/s²] - accelerația modulului de translație; m_c [kg] - masa corpului; F_b [N] - forța din bac, M_b – momentul din bac.

Pentru cazul prehonsorului orizontal cu deplasare în direcție orizontală

Schema de calcul

Relații de calcul:

F_b1 = G_c = m_c g,

2 F_f = F_a; 2 µ F_b = m_c a; F_b2 = m_c a/(2 µ);

F_b = max (F_b1, F_b2);

M_b = G_c L/2, pentru corpul de tip paralelipiped de lungime L;

M_b = G_c H/2, pentru corpul de tip cilindru de lungime H.

Semnificații notații: G [N] - greutatea; g - [m/s²] - accelerația gravitațională; a - [m/s²] - accelerația modulului de translație; m_c [kg] - masa corpului; - coeficientul de frecare dintre bac (cauciuc) și aluminiu/oțel (0,2/0,3); F_b [N] - forța din bac, M_b – momentul din bac, F_f [N] = µ F_b - forța de frecare din bac.

Pentru cazul prehonsorului vertical cu deplasare în direcție verticală

Schema de calcul

Relații de calcul:

2 F_f = G_c+ F_a, 2 µ F_b = G_c+ F_a, 2 µ F_b = m_c (g+a), F_b = m_c (g+a)/(2 µ);

M_b ≈ 0;

Semnificații notații: G [N] - greutatea; g - [m/s²] - accelerația gravitațională; a - [m/s²] - accelerația modulului de translație; m_c [kg] - masa corpului; - coeficientul de frecare dintre bac (cauciuc) și aluminiu/oțel (0,2/0,3); F_b [N] - forța din bac, M_b – momentul din bac, F_f [N] = µ F_b - forța de frecare din bac.

Pentru cazul prehonsorului vertical cu deplasare în direcție orizontală

Schema de calcul

Relații de calcul:

F_b1 = F_a = m_c a;

2 F_f = G_c, 2 µ F_b2 = m_c g, F_b2 = m_c g/(2 µ);

F_b = max (F_b1, F_b2);

M_b = F_a L/2, pentru corpul de tip paralelipiped de lungime L;

M_b = F_a H/2, pentru corpul de tip cilindru de lungime H.

Semnificații notații: G [N] - greutatea; g - [m/s²] - accelerația gravitațională; a - [m/s²] - accelerația modulului de translație; m_c [kg] - masa corpului; - coeficientul de frecare dintre bac (cauciuc) și aluminiu/oțel (0,2/0,3); F_b [N] - forța din bac, M_b – momentul din bac, F_f [N] = µ F_b - forța de frecare din bac.

Pentru cazul prehonsorului vertical cu deplasare în direcție orizontală dar cu prindere centrală

Schema de calcul

Relații de calcul:

2 F_f = F_a; 2 µ F_b = m_c a; F_b = m_c a/(2 µ).

Semnificații notații: G [N] - greutatea; g - [m/s²] - accelerația gravitațională; a - [m/s²] - accelerația modulului de translație; m_c [kg] - masa corpului; - coeficientul de frecare dintre bac (cauciuc) și aluminiu/oțel (0,2/0,3); F_b [N] - forța din bac, M_b – momentul din bac, F_f [N] = µ F_b – forța de frecare din bac.

Pentru cazul prehonsorului orizontal cu deplasare în direcție verticală dar cu prinderea corpului sferic central

Schema de calcul

Relații de calcul:

F_b = G_c+ F_a = m_c (g+a);

Semnificații notații: G [N] - greutatea; g - [m/s²] - accelerația gravitațională; a - [m/s²] - accelerația modulului de translație; m_c [kg] - masa corpului; F_b [N] - forța din bac.

Pentru cazul prehonsorului orizontal cu deplasare în direcție orizontală dar cu prinderea corpului sferic central

Schema de calcul

Relații de calcul:

F_b1 = G_c = m_c g;

F_f = F_a, µ F_b2 = m_c a, F_b2 = m_c a/µ;

F_b = max (F_b1, F_b2).

Semnificații notații: G [N] - greutatea; g - [m/s²] - accelerația gravitațională; a - [m/s²] - accelerația modulului de translație; m_c [kg] - masa corpului; - coeficientul de frecare dintre bac (cauciuc) și aluminiu/oțel (0,2/0,3); F_b [N] - forța din bac, F_f [N] = µ F_b – forța de frecare din bac.

Pentru cazul prehonsorului vertical cu deplasare în direcție verticală și cu prinderea corpului sferic central

Schema de calcul

Relații de calcul:

F_f = G_c + F_a, µ F_b = m_c (g+a), F_b = m_c (g+a)/µ.

Semnificații notații: G [N] - greutatea; g - [m/s²] - accelerația gravitațională; a - [m/s²] - accelerația modulului de translație; m_c [kg] - masa corpului; - coeficientul de frecare dintre bac (cauciuc) și aluminiu/oțel (0,2/0,3); F_b [N] - forța din bac, F_f [N] = µ F_b – forța de frecare din bac.

Pentru cazul prehonsorului vertical cu deplasare în direcție orizontală și cu prinderea corpului sferic central

Schema de calcul

Relații de calcul:

F_b1 = F_a = m_c a;

3F_f = G_c, µ F_b2 = m_c g, F_b2 = m_c g/3µ;

F_b = max (F_b1, F_b2).

Semnificații notații: G [N] - greutatea; g - [m/s²] - accelerația gravitațională; a - [m/s²] - accelerația modulului de translație; m_c [kg] - masa corpului; - coeficientul de frecare dintre bac (cauciuc) și aluminiu/oțel (0,2/0,3); F_b [N] - forța din bac, F_f [N] = µ F_b – forța de frecare din bac