|
Buzdugan I.D.,
Mogan Gh.L. Proiectarea roboților. Universitatea Transilvania din Braşov |
|
Subcap.3.1.2 Modelarea
procesului de prindere și determinarea parametrilor de manipulare |
|
Cazul prehonsorului cu bacuri orizontal cu deplasare în direcție
verticală Schema
de calcul
Relații
de calcul: Forța din bac din condiția de deplasare pe verticală, Fb = Gc+ Fa = mc (g+a). Momentul din bacuri, Mb = (Gc+ Fa) L/2, pentru corpul de tip paralelipiped de lungime, L[m] ; Mb = (Gc+ Fa) H/2, pentru corpul de tip cilindru de lungime, H[m]. Semnificații notații: G [N] - greutatea; g - [m/s2]
- accelerația gravitațională;
a - [m/s2] -
accelerația modulului de translație; mc [kg] - masa
corpului; Fb [N] -
forța din bac, Fa [N]
- forța de inerție, Mb [Nm] – momentul din bacuri. Cazul prehonsorului cu bacuri orizontal cu deplasare în direcție
orizontală Schema
de calcul
Relații
de calcul: Forța din bac din condiția de deplasare pe vericală, Fb1 = Gc = mc g, Forța din bac din condiția de deplasare pe orizontală, 2 Ff = Fa; 2 µ Fb = mc a; Fb2 = mc a/(2 µ); Forța din bac necesară, Fb = max (Fb1, Fb2). Mb = Gc L/2, pentru corpul de tip paralelipiped de lungime L[m]; Mb = Gc H/2, pentru corpul de tip cilindru de lungime H[m]. Semnificații notații: G [N] - greutatea; Fa[N] -
forța de inerție, g - [m/s2] - accelerația gravitațională; a - [m/s2] - accelerația modulului de translație (T);
mc [kg] - masa corpului; Cazul prehonsorului cu bacuri vertical cu deplasare în direcție
verticală Schema
de calcul
Relații
de calcul Forța din bac din condiția de deplasare pe verticală, 2Ff = Gc+ Fa, 2 µ Fb = mc (g+a), Fb = mc (g+a)/(2 µ); Mb ≈ 0; Semnificații notații: G [N] - greutatea; Fa[N] -
forța de inerție, g - [m/s2]
- accelerația gravitațională;
a - [m/s2] -
accelerația modulului de translație (T); mc [kg] - masa
corpului; Cazul prehonsorului cu bacuri vertical cu deplasare în direcție
orizontală Schema
de calcul
Relații de calcul: Forța din bac din condiția de deplasare pe orizontală, Fb1 = Fa = mc a; Forța din bac din condiția de deplasare pe verticală, 2 Ff = Gc, 2 µ Fb2 = mc g, Fb2 = mc g/(2 µ); Forța necesară di bac, Fb = max (Fb1, Fb2). Momentul din bac, Mb = Fa L/2, pentru corpul de tip paralelipiped de lungime L[m]; Mb = Fa H/2, pentru corpul de tip cilindru de lungime H[m]. Semnificații notații: G [N] - greutatea; Fa[N] - forța de inerție, g - [m/s2] - accelerația
gravitațională; a - [m/s2] - accelerația
modulului de translație (T); mc [kg] - masa corpului; Cazul prehonsorului cu bacuri vertical cu prindere centrală
și cu deplasare în direcție orizontală Schema
de calcul Relații
de calcul Forța din bac din condiția de deplasare pe orizontală, 2 Ff = Fa; 2 µ Fb1 = mc a; Fb1 = mc a/(2 µ). Forța
din bac din condiția de deplasare pe verticală, 2 Ff = Gc, 2 µ Fb2 = mc g, Fb2 = mc g/(2 µ); Forța necesară din bac, Fb = max (Fb1, Fb2). Semnificații notații: G [N] - greutatea; Fa [N] - forța de inerție, g - [m/s2] - accelerația
gravitațională; a - [m/s2] - accelerația
modulului de translație; mc [kg] - masa corpului; Cazul prehonsorului cu degete orizontal cu deplasare în direcție
verticală Schema
de calcul
Relații de calcul: Forța din bac din condiția de deplasare pe verticală, Fb = Gc+ Fa = mc (g+a) Semnificații notații: G [N] - greutatea; Fa [N] - forța de inerție, g - [m/s2] - accelerația
gravitațională; a - [m/s2] - accelerația
modulului de translație (T); mc [kg] - masa corpului; Fb [N] -
forța din bac. Cazul prehonsorului cu degete orizontal cu deplasare în direcție
orizontală Schema
de calcul
Relații
de calcul Forța din bac din condiția de deplasare pe verticală, Fb1 = Gc = mc g. Forța din bac din condiția de deplasare pe orizontală, Ff = Fa, µ Fb2 = mc a, Fb2 = mc a/µ. Forța necesară din bac, Fb = max (Fb1, Fb2). Semnificații notații: G [N] - greutatea; Fa [N] - forța de inerție, g - [m/s2]
- accelerația gravitațională;
a - [m/s2] -
accelerația modulului de translație; mc [kg] - masa
corpului; Cazul prehonsorului cu degete vertical cu deplasare în direcție
verticală Schema
de calcul
Relații
de calcul Forța din bac din condiția de deplasare pe verticală, Ff = Gc + Fa, µ Fb = mc (g+a), Fb = mc (g+a)/µ. Semnificații notații: G [N] - greutatea; Fa [N] - forța de inerție, g - [m/s2]
- accelerația gravitațională;
a - [m/s2] -
accelerația modulului de translație; mc [kg] - masa
corpului; Cazul prehonsorului cu degete vertical cu deplasare în direcție
orizontală Schema
de calcul
Relații
de calcul Forța din bac din condiția de deplasare pe orizontală, Fb1 = Fa = mc a. Forța din bac din condiția de deplasare pe verticală, 3Ff = Gc, 3µ Fb2 = mc g, Fb2 = mc g/3µ. Forța necesară din bac, Fb = max (Fb1, Fb2). Semnificații notații: G [N] - greutatea; Fa [N] - forța de inerție, g - [m/s2]
- accelerația gravitațională;
a - [m/s2] -
accelerația modulului de translație (T); mc [kg] - masa
corpului; |
