|
Buzdugan I.D.,
Mogan Gh.L. Proiectarea roboților. Universitatea Transilvania din Braşov |
||||||||
|
Subcap.2.1.2 Scheme funcționale, sisteme
de coordonate și spații de lucru (operare) |
||||||||
|
Scheme
funcționale generale și sisteme de coordonate Varianta: V-TR
Varianta: V-RT
Semnificațiile notațiilor: X(H)
– axa orizontală, Y (V) – axa verticală; R – cuplă de rotație, T – cuplă de
translație, B – element de bază, E – efector (prehensorul cu obiectul de
manipulat); xI – axa x a modulului I, yI – axa y a modulului I; xII – axa x a modulului II, yII – axa y a modulului
II; xE – axa x
asociată efectorului, xC
– axa x asociată efectorului, yI – axa y asociată efectorului; l, v, a - cursa, viteza, accelerația
modulului de Translație; φ,
ω, ε - unghiul, viteza
unghiulară, accelerația
unghiulară a modulului de Rotație; αI, αII, αE – unghiurile
raportate la axa verticală (V) ale modulului MI, modulului MII,
respectiv, efectorului E; DB, DT, DR, LR,
LE, LC – dimensiuni care se vor stabili la modelarea în
CATIA. d – distanță impusă.
Obs.
Axele z ale sistemelor de coordonate sun perpendiculare pe planul schemelor. Spațiul
de lucru Ținând
cont de mișcările cuplelor și de valorile curselor l, pentru cupla
de T, și φ, pentru cupla de roratie R, spațiul de lucru are
forma unui sector de suprafață tronconică cu dimensiunile l = …
(cursa cuplei T), φ = … (cursa
cuplei R), R1 = ..., R2 = ..., (valorile acestor raze
se vor determina pentru fiecare caz particular în parte).
Exemple
|
