Buzdugan I.D., Mogan Gh.L. Proiectarea roboților. Universitatea Transilvania din Braşov

Subcap.2.1.2 Scheme funcționale, sisteme de coordonate și spații de lucru (operare)

Scheme funcționale generale și sisteme de coordonate

Varianta TR

Varianta RT

Semnificațiile notațiilor:

Y(H) – axa orizontală, Z (V) – axa verticală; R – cuplă de rotație, T – cuplă de translație, B – element de bază, P – prehensor, C – corpul (obiectul de manipulat); z_I – axa z a modulului I, y_I – axa y a modulului I; z_II – axa z a modulului II, y_II – axa y a modulului II; z_P – axa z asociată prehensorului, z_C – axa z asociată corpului (obiectului), y_P – axa y asociată prehensorului; y_C – axa y corpului (obiectului); l, v, a - cursa, viteza, accelerația modulului de translație (T); φ, ω, ε - unghiul, viteza unghiulară, accelerația unghiulară a modulului de rotație (R); α_I, α_II, α_E – unghiurile raportate la axa verticală (V) ale modulului M_I, modulului M_II, respectiv, prehensorului P; D_B, D_T, D_R, L_R, L_E, L_C – dimensiuni care se vor stabili la modelarea în CATIA.

Obs.

- Axele z ale sistemelor de coordonate sunt perpendiculare pe planul schemelor de mai sus (identic cu planul de lucru implicit în CATIA).

- Unghiurile α_I, α_II și α_III pot avea valori oarecare, uzual (dar și pentru proiect) se întâlnesc cele din tabelul următor.

Unghiul	αI	αII	αE
Valoarea	[0^o, 45^o, 90^o]	[0^o, 45^o, 90^o]	[0^o, 45^o, 90^o]

Spațiul de lucru

Ținând cont de mișcările cuplelor și de valorile curselor l, pentru cupla T, și φ, pentru cupla R, spațiul de lucru are forma unui sector de suprafață tronconică cu dimensiunile l (cursa cuplei T), φ (cursa cuplei R), R₁, R₂ (valorile acestor raze se vor determina pentru fiecare caz particular în parte după modelarea în CATIA).

Exemplu

Obs. R₂ = R₁ + l