Buzdugan I.D., Mogan Gh.L. Proiectarea roboților. Universitatea Transilvania din Braşov

Subcap.2.1.1 Scheme cinematice și structurale funcțional-constructive

Scheme structurale componente și orientări posibile (H – orizontal; V – vertical): x

Baza (B)

H	V

Cupla de Translație (T)

HH	HV
VH	VV

Cupla de Rotație (R)

HH	HV
VH	VV

Prehensor (P)

H	V
C – corpul de manipulat

Scheme cinematice generale

Varianta TR

Varianta RT

Exemple de scheme cinematice

                  B(V) - R(VH) - T(VH) - P(V)                                             B(H) - R(VH) - T(VH) - P(H)

                             B(H) - T(HH) - R(HH) - P(V)                            B(V) - R(VH) - T(VV) - P(H)                 

                         B(V) - R(VH) - T(HV) - P(V)                               B(V) - T(HV) - T(HV) - P(H)                                    

Semnificații notații:  R – cupla de rotație; T – cupla de translație; L1, L2, L3 – elemente dde legătură B-R, B-T, R-T, T-R, T-P, R-P.

Scheme structurale funcțional-constructive

Varianta V-TR

Varianta V-RT

Semnificații notații: M_R  -  motorul cuplei R, M_T  - motorul cuplei T, TM_R - transmisia mecanică a cuplei R, TM_T - transmisia mecanică a cuplei T