Buzdugan I.D., Mogan Gh.L. Proiectarea roboților ficși. Universitatea Transilvania din Braşov

Ghid.4.5 Modelarea în CATIA a robotului (ver. 0)

Modele de ansamblu

Pentru generarea ansamblului robotului se recomandă ca preliminar generarea de subansamble pentru cuple și part-uri pentru elementele de legătură, apoi acesta se vor asambla într-un final; acest proces se va face cu respectarea sistemelor de coordonate stabilite preliminar (v. Subcap.2.1.2)

Ansamblu cuplă de translație

Ansamblu cuplă de rotație

Ansamblu RT cu elemente de legatura

Salvarea modelelor

În continuare, se vor prezenta pașii necesari pentru salvarea fișierelor din CATIA astfel încât acestea să poată fi exportate și utilizate în MATLAB Simulink. Se vor detalia setările corecte pentru export și formatele de fișiere compatibile. Se folosesc 2 modele, rotație-translație sau translație-rotație(aici, fără a include baza, elementele de legătura sau prehensorul, pentru a înțelege mai bine pașii.)

Salvarea modelelor de tip CATPart

Pentru această operație, trebuie deschis mediul de lucru Part Design, .
¿ ® ¿; [în fereastra deschisă, în partea de jos este numele CATPart-ului selectat (se recomandă alegerea unui nume sugestiv) ® ¿ ® [se selectează din căsuță CATPart ®

[se va selecta directorul unde se dorește salvarea fișierului , iar pentru verificare în partea de sus se va putea vedea calea fișierului ® ¿.

Exemplu:

Precizări:

Îmn mediul de asamblare, Assembly (CATProduct) se poate genera modele CATPart.

Important este ca acest ansamblu să fie gândit fie fix, fie mobil.

Dacă există anumite componente din mediul Assembly care nu se doresc combinate într-un CATPart, acestea se pot exclude cu opțiunea Hide/Show: [(click dreapta) pe componenta din Part-ul respectiv] ® ¿.

Generare CATPart-uri în Assembly Design

¿ ® ¿ (pentru a putea vedea aceasta opțiune, utilizatorul trebuie să se afle în mediul Assembly Design) ®

® ® [în secțiunea New Part Number se selectează ansamblul, ¿ ® ¿.

În arborele specificațiilor apare:

Combinarea sub-PartBody-urilor în PartBody-ul principal.

Obs. Această operație se recomandă pentru a evita potențiale erori ulterioare în utilizarea CATPart-ului în Simulink.

[se selectează cu ¿ toate elementele (prin menținerea apăsată a butonului Ctrl), în afară de ,

) ® [(click dreapta) unul din Part-urile selectate] ® [se alege din lista, ¿ ® ¿ ® ® [se activează PartBody cu ¿ în caseta To] ® ¿.

Obs. se parcurg aceiași pași pentru salvarea fișierului, ca în secțiunea anterioară.

Salvarea modelelor în format STP

Precizări:

- documentele cu extensia STP sunt fișiere CAD 3D utilizate pentru schimbul de date despre produse între aplicațiile CAD și CAM.

- salvarea în format STP se poate face direct din Assembly, ascunzând piesele care nu se doresc în acel fișier, cu ajutorul comenzii Hide/Show (v. mai sus).

- ansamblul de Part-uri salvate trebuie gândit fie fix, fie mobil.

¿ ® ¿ ® [în noua fereastră deschisă, în partea de jos se află numele Part-ului selectat (se recomandă alegerea unui nume sugestiv) ® [se apasă (click dreapta) pe butonul și se selectează din listă opțiunea ¿ ® [se va selecta directorul unde se dorește salvarea fișierului , iar pentru verificare în partea de sus se va putea vedea calea fișierului ® ¿.

Obs. Se va repeta acest pas pentru fiecare part din CATIA ce formeaza Assembly Design-ul.

Exemplu:

Precizare: salvarea în formatul STP ajută la păstrarea poziiților în Simulink a pieselor preluate din CATIA; acest aspect este foarte important deoarece dacă piesele în CATIA sunt așezate cu Manipulation (), acestea în Simulink nu vor păstra acea pozitie, ci poziția unde a fost generată piesa; ideal este ca piesele din Assembly să fie așezate cu comenzile: .

Alt model